据古拳书记载和民间相传，形意拳源于宋朝武穆王岳飞

形意拳的由来众说纷纭，据古拳书记载和民间相传，形意拳源于宋朝武穆王岳飞。岳飞，字鹏举，宋朝名将，民族英雄，故后被封为岳武穆王。据载，岳飞“习射于周侗”，“学枪法于陈广”，“兵法于智明和尚”。通过长期与金兵作战经历，博采众长，脱枪为拳，以传教将佐，名曰“意拳”，神妙莫测。后世流传下来的《岳武穆九要论》，是形意拳练功的理论渊源和研究形意拳的宝贵资料。


形意拳先辈及古拳谱多冠以“相传”形意拳源自岳飞或始创于岳飞，今人考证者，以史料不足认为先辈假托岳飞创拳，借岳飞之名以增重，以立世之精神鼓舞后学，有利于发展本拳种。但岳飞在与金兵作战中，把用于实战的真功夫变为军事格斗技术传教将士，以杀敌破阵，确实造就了一只具有高超武艺的岳家军，使金兵闻风丧胆，其军事格斗技术，就来源于武术的创新和战争生活实践的经验结晶。
从某种意义上看，“岳飞”的影响，在形意拳相传中，为其广泛传播确实起到了很大作用。


形意拳流传中的重要人物姬际可，字龙峰，明末清初，山西蒲州(现永济县)诸冯人氏。谱传，姬公(际可)访道终南山，得岳武穆王拳谱，默识揣摩，朝夕练习，经数载，尽悟其妙， 遂以“心意六合拳”授曹继武。又据载，姬公精于枪法，人皆叹为神。以为……若太平之日，刀兵鞘伏，倘遇不测，将何以御之，于是以枪为拳，会其理为一本，通其形于万殊，名其拳曰六合，即“心意六合拳”——形意拳的雏型。或载，姬公一日在寺内读书，忽见两鸡相斗，遂悟其理，根据各种动物之长独创新意，创立了“心意六合拳”。
近时期不少探索形意拳的源流和发展者，以姬龙峰公为形意拳创始者，或为形意拳前身集大成者，姬公可谓形意拳和中国武术史上一位非常重要的人物。
姬公后传安徽人氏曹继武，曹又授业山西祁县戴隆（龙）邦、河南马学礼，戴隆邦传李洛能，马学礼传马三元、张志诚等。
李洛能(老能)，字能然，号飞羽，河北深州人氏，素喜拳术，常经商太谷，闻戴隆邦善“心意六合拳”，遂往拜学，时年37岁，苦练十年大成，并悟化传授心意六合拳。李洛能继往开来发扬光大，在深入研究戴氏心意拳的基础上改革创新，理论上吸取道家养生观点和哲学思想，认为人之整体形态与思想意识达到高度统一，更符合拳理拳法，遂定名为“形意拳”。以“三体式”为基本架式，将十大形扩为十二形，新编套路“杂式捶”，设对打套路“安身炮”等。他一改墨守成规、教人唯亲的保守思想，重视知识分子作用，广传门徒，在全国产生了重大影响，被世人称为“神拳李”。


其门人又积极完善拳术理论及内涵，并加强对外广泛交流研究。因此，形意拳名家竞出，群星璀璨，在武林中声誉大振，深受敬慕。当时，名噪遐迩的李洛能入室弟子有：郭云深、刘奇兰、宋世荣、车毅斋、白西园、张树德、刘晓兰、李镜斋、刘元亨、贺永恒、李广亨、李太和等。此后形意拳不断发展壮大，遍布全国各地，并形成各地区练拳风格。从1990年至2003年北京、山西、深州等各地举办的全国及国际形意拳邀请赛上看，李洛能所传的形意拳，形成各地区风格流派。而戴隆（龙）邦所传，名为“戴氏心意拳”，与形意拳的拳架、风格也不一样。马学礼所传的河南派，名为“心意拳”，其拳架、风格与形意拳的拳架、风格亦不一样。溯本追源，从姬际可的“心意六合拳”到戴隆邦、马学礼的“心意拳”，再到李洛能的形意拳，虽是同源但又各具特点，说明了拳术在不断发展创新。
郭云深传李魁元、许占鳌、钱砚堂、郭圆(养子)、刘勇奇、刘纬祥、李殿英、李振山、黄修亭、赵殿元、魏老率、王芗斋等。李魁元传孙禄堂、李汉章、马耀南等，孙禄堂传陈微明、李玉琳、孙存周(子)、孙剑云(女)、万良等，李玉琳传李天骥(子)，李天骥传牛胜先等；万良传黄万祯等，黄万祯传朱从贵、朱天册等；马耀南传张祥麟、袁老一、何洪滨、韩宝树等，张祥麟传单吉刚等。许占鳌传汤士林、倪成玉。刘纬祥传马礼堂、马青藻，马礼堂传尚济等。李振山传郭子昆、麻胜、张学等，郭子昆传冯志坤、李世英、宋光印。


李镜斋传李应勋、于殿奎、侯星五等；李应勋传于永汉、李海峰、高医俗、李静轩、罗本祺、朱蕴山等；高医俗、李静轩传杨遵利等。
刘奇兰传李存义、张占魁、耿继善、周明泰、田静杰、王福元、刘老馨、刘德宽、刘风春、刘殿琛(子)等。李存义传郝恩光、尚云祥、黄柏年、李彬堂(子)、周玉祥、诸桂亭、李云山、马玉堂、李文豹、傅剑秋、郭永禄、郭汉之、李文亭、程有信等；尚云祥传孙梦之、许笑羽、那越臣、靳云亭、辛健候、尚芝容、刘化甫、王凤章、李文彬、韩伯言等，许笑羽传鲍玉藻等，鲍玉藻传袁宝海等；辛健候传崔国贵、张国良等，张国良传张世杰等；李文彬传李宏(子)等；尚芝容传刘俊峰等；刘化甫传马锡惠、赵忠等，赵忠传邸国勇等；


王凤章传骆大成等；韩伯言传任怀珠、郭玉信、孙署光等；黄柏年传邓万春、扈慕侠、韩辅桐等，韩辅桐传晁景水；李彬堂传陈盛甫等；傅剑秋传王乃发、傅少侠、崔占国等，王乃发传崔云峰、陈文俊、于沛寰等；李文亭传唐凤亭；程有信传钱文章等。张占魁传韩慕侠、王俊臣、姜容樵、韩云亭、钱树桥、刘锦卿、王占恒、刘朝海、白学海、马登云等；韩慕侠传马玉林等；王俊臣传田际成等；姜容樵传沙国政等，沙国政传张尚民等，张尚民传刘龙昌；钱树桥传熊守年、潘小杰。耿继善传耿霞光(子)、刘彩臣、张秀、邓云峰、董秀升等；耿霞光传陈尚毅等，陈尚毅传杨淑华（女）、王胜超等；邓云峰传吴子珍、杨沫、高子英；吴子珍传王玉坤、牛宝贵、李清泉、戴玉斌等；牛宝贵传周宝昆、孙长芙等；王玉坤传曹金榜，曹金榜传周树斌等；高子英传高继武、张用富、董俊雄。王福元传穆修易、彭廷隽、齐振麟、刘士荣、王继武等；穆修易传胡宝年、张安泰、商长锁等，商长锁传曹志清等。刘殿琛传齐经堂、刘亦琨、张长发，张长发传李金波等。
车毅斋传李复祯、布学宽、郭玉山、樊永庆、李发春、刘俭、许承麟、侯孝贤等。李复祯传陈际德、武承烈、乔锦堂、乔锦章、段振奎；陈际德传张书田、郭风山等。布学宽传张永义、孙德宜、苏登瀛、布华轩、吕家麟等；张永义传梁焕章，梁焕章传程登华；吕家麟传李三元等。刘俭传吴殿科、吴治泰等，吴治泰传高宝东。侯孝贤传战开运、王秀娥等。


宋世荣传宋虎臣、宋铁麟、贾蕴高、宋光匡、任尔其等。宋虎臣传董秀升、李旭洲；董秀升传李桂昌、李锦文等；李旭洲传许繁曾，许繁曾传王万友等。宋铁麟传吴立孝、赵永昌、宋光华等；吴立孝传田进忠等，田进忠传张增记等。
李太和传李文喜(子)、李喜顺(子)、薛振纲、范彬等。李文喜传王振东、孙增瑞等；王振东传张玉林等。李喜顺传李存柱(子)。薛振纲传薛颠等。
贺永恒传董德茂、贺兆太等，董德茂传郭维城、郝霖瑞等；郝霖瑞传杨葆居等；郭维城传左德伟，左德伟传马振贵，马振贵传杨秋等。
以上师承传人，因受篇幅所限，只述所知少数人物。
近年来，随着全国形意拳的发展，形意拳已形成规范化、民众化、组织化。各地形意拳研究会为使形意拳更好地造福人类，不断努力探索着。像北京市形意拳研究会、山西省形意拳协会、中国深州李老能形意拳研究会、济南形意拳研究会等。